一、潤滑前的準備工作

1. 停機與安全操作

• 執行ABB機器人保養前，需通過示教器將機器人切換至“手動模式”，并按下急停按鈕，徹底斷開電源，確保操作安全。

• 清理機器人表面油污和粉塵，避免雜質混入潤滑劑。

2. 潤滑劑選擇

• 關節軸承：Molykote BR 2 Plus 潤滑脂（耐高溫、抗磨損）。

• 齒輪箱：ABB專用合成齒輪油（ISO VG 220）。

• ABB機器人保養需使用原廠指定潤滑劑：

• 嚴禁混用不同品牌或型號的潤滑脂，以免發生化學反應導致部件損壞。

3. 工具準備

• 潤滑槍、注油針頭、無塵布、扭矩扳手、廢油收集容器。

二、關鍵潤滑點操作步驟

1. 關節軸承潤滑

• ABB機器人保養核心任務：

• 潤滑周期：每運行2000小時或6個月（以先到者為準）。

1. 找到各軸關節的注油嘴（通常位于關節外殼側面），用無塵布清潔注油口；

2. 使用潤滑槍緩慢注入Molykote BR 2 Plus潤滑脂，直至舊油脂從密封圈邊緣溢出；

3. 手動旋轉關節3-5次，使潤滑脂均勻分布，擦除多余油脂。

2. 齒輪箱換油

• ABB機器人保養深度維護步驟：

• 換油周期：首次運行500小時后更換，后續每12個月或4000小時更換。

1. 打開齒輪箱底部的排油口，用容器收集舊油；

2. 清潔排油口后，從頂部注油孔加入ABB專用齒輪油至油位窗中線；
   3 運行機器人低速空載運動10分鐘，再次檢查油位并補充。

3. 導軌與絲杠潤滑

• 線性導軌表面均勻涂抹一層薄防銹油（如WD-40 Specialist長效潤滑劑）；

• 滾珠絲杠通過注油嘴加注高速潤滑脂，每季度一次。

三、潤滑后檢查與測試

1. 運行測試

• 重啟ABB機器人，執行低速空載動作，觀察各軸是否運行平穩、無異響；

• 通過示教器監測電機電流，若某軸電流異常升高，可能提示潤滑不足或過量。

2. 密封性檢查

• 確認注油口密封圈無變形或破損，防止潤滑劑泄漏或污染物侵入。

3. 精度驗證

• 執行TCP（工具中心點）重復定位精度測試，偏差超過±0.1 mm需排查潤滑不均或機械磨損。

四、ABB機器人保養的常見問題與對策

1. 潤滑脂硬化

• 現象：關節轉動卡頓，電機過載報警。

• 處理：徹底清除舊脂，重新注入新潤滑脂，并縮短潤滑周期。

2. 齒輪箱油液乳化

• 原因：密封失效導致水分侵入。

• 處理：更換齒輪油，檢查箱體密封圈并更換。

3. 潤滑劑污染

• 預防：ABB機器人保養時需在無塵環境操作，注油工具專用避免交叉污染。